وحدة MPU-6050 من أشهر حساسات القصور الذاتي (IMU) المستخدمة مع الأردوينو، إذ تجمع بين مقياس تسارع ثلاثي المحاور وجيروسكوب في شريحة واحدة، مما يتيح قياس التسارع والدوران واستنتاج زاوية ميلان الجهاز في الفضاء.
المكونات المطلوبة
لوحة أردوينو أونو، وحدة GY-521 التي تحتوي على شريحة MPU-6050 جاهزة للاستخدام، وأسلاك توصيل.
طريقة التوصيل
تتواصل الوحدة مع الأردوينو عبر بروتوكول I2C: يتصل طرف SDA بالمنفذ التناظري A4، وطرف SCL بالمنفذ التناظري A5، إضافة إلى طرفي التغذية 5 فولت والأرضي.
مبدأ العمل
تقرأ الوحدة قيم التسارع الخام على المحاور الثلاثة X وY وZ، وتحتاج هذه القيم إلى معايرة وتحويل لتصبح ذات معنى: يُعاد رسم (Map) المدى الخام للقراءات (يتراوح تقريبًا بين 265 و402 في الوضع الافقي) إلى مدى زاوي بين -90 و90 درجة، ثم تُطبَّق دوال مثلثية لحساب زاوية الميل الفعلية لكل محور. عند تحريك الوحدة يدويًا وأنت تراقب شاشة المراقبة التسلسلية، تلاحظ تغير هذه الزوايا لحظيًا بما يعكس وضعية الجهاز في الفراغ.
تطبيقات عملية
تُستخدم وحدات مثل MPU-6050 على نطاق واسع في أنظمة توازن الروبوتات ذاتية الاتزان، والطائرات المسيّرة (الدرونز) لتثبيت الطيران، وأجهزة التحكم بالحركة، وأي تطبيق يحتاج معرفة اتجاه الجهاز أو استشعار الاهتزاز والحركة.
يمكنك إيجاد وحدة GY-521 (MPU-6050) ضمن متجر Juthour Tech.
Leave your comment