روبوت متتبع الخط من أشهر مشاريع الروبوتات التعليمية التمهيدية، إذ يتحرك تلقائيًا فوق خط أسود (أو أبيض) مرسوم على أرضية فاتحة (أو داكنة)، معتمدًا فقط على حساسات انعكاس الضوء البسيطة دون أي كاميرا أو معالجة صور معقدة.
المكونات المطلوبة
لوحة أردوينو أونو، وحدة تشغيل محركات L298N، محركا تيار مستمر مروسان مع عجلتين وعجلة حرة، حساسا انعكاس ضوئي على الأقل (IR Reflectance Sensor) أو أكثر، وحزمة بطاريات.
طريقة التوصيل
يوضَّع حساسا الانعكاس (أو أكثر في التصاميم الأدق) أسفل مقدمة الروبوت، أحدهما على يسار مسار الخط المتوقع والآخر على يمينه، ويتصل خرج كل منهما بمنفذ رقمي أو تناظري منفصل. تتصل وحدة L298N بمنافذ رقمية للتحكم بسرعة واتجاه كل محرك.
مبدأ العمل
يعتمد مبدأ عمل حساس الانعكاس الضوئي على أن الأسطح الداكنة تمتص الضوء المرسل من ثنائي إضاءة تحت الحمراء بينما تعكسه الأسطح الفاتحة، فيقرأ مستقبل الحساس شدة الضوء المرتد ليحدد ما إذا كان يقع فوق الخط أو خارجه. يقارن الكود قراءتي الحساسين باستمرار: إذا كان الحساسان معًا فوق الخط يتحرك الروبوت للأمام مباشرة بسرعة ثابتة للمحركين، وإذا خرج الحساس الأيمن عن الخط (يعني انحراف الروبوت يسارًا عن المسار) يُبطئ المحرك الأيسر أو يُوقَف مؤقتًا ليستدير الروبوت يمينًا ويعود للخط، والعكس صحيح عند خروج الحساس الأيسر. تتكرر هذه المقارنة بسرعة عالية جدًا فتبدو حركة الروبوت متتبعة للخط بسلاسة رغم أنها في الأصل سلسلة تصحيحات صغيرة ومتلاحقة.
يمكنك إيجاد حساسات الانعكاس الضوئي ووحدة التشغيل L298N ومحركات الروبوت ضمن متجر Juthour Tech.
Leave your comment