التحكم بعدة محركات سيرفو في آن واحد بالأردوينو

يبدو التحكم بمحرك سيرفو واحد بسيطًا، لكن التحكم بعدة محركات في آن واحد يثير تحديًا عمليًا مختلفًا تمامًا: توفير التيار الكافي لتشغيلها جميعًا دون إجهاد لوحة الأردوينو.

المكونات المطلوبة

لوحة أردوينو أونو، أربعة محركات سيرفو، مصدر تغذية خارجي مناسب لتيار المحركات الأربعة مجتمعة، وأسلاك توصيل.

طريقة التوصيل

تتصل أطراف الإشارة للمحركات الأربعة بأربعة منافذ رقمية تدعم PWM (المنافذ 3 و5 و6 و9 في هذا المشروع). أما أطراف التغذية، فلا تُوصَّل بمنفذ 5 فولت في الأردوينو مباشرة؛ إذ يعجز المنظم الداخلي للوحة عن توفير التيار الكافي لأربعة محركات تعمل معًا، فيلزم مصدر تغذية خارجي مستقل مخصص للمحركات فقط، مع ربط أرضي هذا المصدر بأرضي الأردوينو لضمان مرجعية جهد مشتركة بين الدائرتين.

مبدأ العمل

تعتمد البرمجة على مكتبة Servo نفسها المستخدمة مع محرك واحد، لكن يُنشأ هذه المرة كائن Servo منفصل لكل محرك من المحركات الأربعة، ويُربط كل كائن بمنفذه الخاص عبر attach() ضمن دالة الإعداد. في الحلقة الرئيسية، تتحرك المحركات الأربعة معًا بتناسق: تدور جميعها تدريجيًا من الزاوية صفر حتى 180 درجة، ثم تعود بالاتجاه المعاكس، مع تأخير قدره 10 ميلي ثوانٍ بين كل خطوة والتالية لضمان انتقال سلس ومتزامن بين جميع المحركات في آن واحد.

يمكنك إيجاد محركات السيرفو ومصادر التغذية المناسبة ضمن متجر Juthour Tech.